ご覧いただきありがとうございます。 2022年5月頃に購入しましたが、使用する機会がなかっため出品しました。以下商品説明になります。 商品説明： 統計処理で姿勢の真値を推定するカルマン・フィルタ搭載の高安定倒立振子「MZIP-01」 ●物理法則にもとづくモデルをマイコンに組み込んで操縦させるカルマンフィルタは、自動車や船舶、飛行機など、自動運転(ADAS)の機能をもつ装置に使用されています。数理モデルと実測値を利用し、確率統計処理によって雑音(誤差)を最小化し、最も確からしい値を短時間で推定することができます。本倒立振子キット の制御にはカルマンフィルタを応用しています。すなわち、倒立振子の姿勢推定にカルマンフィルタを使い、倒れないように制御しています。●特長・制御用マイコンには、NUCLEO-F401REボードを使用　本キットは、STM32F401RET6を実装したNUCLEO-F401REボードを搭載しています。・開発環境はmbedを使用　マイコンのプログラム開発環境は、mbed(エムベッド)を使います。NUCLEO-F401REボードはmbedのプラットフォームに登録されているので、開発環境を構築する手間を一気に省くことができます。なお、mbedを利用するには無料の会員登録が必要です。・プログラミング言語について　本製品のマイコン用プログラムはC言語(厳密にはC++)で記述しています。さらなる詳細情報はこちらからどうぞ●仕様・モータドライバIC：BD6212HFP・電源：アルカリ乾電池(6V電源)または Ni-MH充電池(5V電源)※別売：単3形 Ni-MH充電池(ニッケル水素充電池)4本、またはアルカリ乾電池 4本が必要です。【使用工具】・はんだごて、はんだ、フラックス、ピンセット ・プラスドライバー、ペンチ、ニッパ・1.5mm あるいは 2mm の六角レンチ ・テーパ・リーマ (小さい穴を広げる工具なら何でも可)・スズメッキ線【資料】・資料のダウンロードはこちらマニュアル844KBダウンロードソフト：IP-01.bin41KBダウンロードソフト：IP-01.cpp25KBダウンロード設計：リニア・テック (別府 伸耕)製造：マルツエレック株式会社